Samhliða manipulator er vélrænt kerfi sem notar nokkrar tölvustýrðar raðkeðjur til að styðja við einn vettvang eða endaáhrif. Frægasta samhliða vélmennið er samsett úr 6 línulegum stýribúnaði sem styðja við hreyfanlegan grunn sem notaður er fyrir flugherma og annan búnað.
Það er oft sagt að samhliða vélmenni séu erfiðari, hraðari og nákvæmari en raðvélmenni. Hins vegar eru staðreyndir miklu flóknari, því það er mikill munur á samhliða vélmennum.
Að lokum má segja að flest fjölása nákvæmnisstaðsetningartækin séu byggð á samhliða vélmennum, aðallega sexfótum og þrífótum. Ástæðan fyrir þessu fyrirbæri hefur hins vegar lítið með villusöfnun raðvélmenna að gera (á meðan villur samhliða vélmenna eru í meðallagi), og það hefur meira að gera með stífleika sexkantsins og þrífótsins.
Þessi kerfi eru einnig kölluð samhliða vélmenni. Þetta eru liðskipt vélmenni sem nota svipaðan búnað til að færa undirstöðu vélmennisins' eða einn eða fleiri vélmenni. Þeirra"samhliða" munurinn, samanborið við serial manipulator, er sá að end effector (eða" hönd") á þessum hlekk (eða" arm") er tengdur við hann í gegnum einhvern (venjulega þrír eða sex) óháðir samhliða kerfi á stallinum.
Það sem er notað hér er „samhliða“ í staðfræðilegum skilningi, ekki „samsíða“ í rúmfræðilegum skilningi; þessir hlekkir hafa samskipti, en það þýðir ekki að þeir séu samsíða línur.
Hönnunareiginleikar
Í samanburði við serial manipulators er hver keðja af samhliða manipulatorum venjulega styttri og einföld í uppbyggingu, svo hún getur staðist óþarfa hreyfingu. Staðsetningarvillur einnar keðju og staðsetningarvillur annarra keðja eru meðaltal, ekki uppsöfnuð. Fyrir raðvélmenni verður hver stýrisbúnaður að hreyfast innan sinna frelsisstiga; Hins vegar, í samhliða vélmenni, er sveigjanleiki liða utan áss einnig fyrir áhrifum af öðrum keðjum. Það er þessi stífleiki í lokuðu lykkju sem gerir allt samhliða vélmennið stíft miðað við íhluti þess, ólíkt raðkeðjunni, sem dregur smám saman úr stífleika þess eftir því sem íhlutunum fjölgar.
Þessi gagnkvæma styrking gerir einnig kleift að gera einfalda uppbyggingu: sexkantskeðjan á Stewart pallinum notar línulega stýrisbúnað af prismatískum liðum á milli kúluliða í hvaða ássátt sem er. Kúluliðir eru óvirkir: þeir hreyfast einfaldlega frjálslega, án stýris eða bremsa; staða þeirra er algjörlega takmörkuð af öðrum keðjum. Delta vélmennið er með snúningsstýribúnaði sem er festur á undirstöðu, sem getur hreyft léttan, stífan samhliða arm. Stýribúnaðurinn er settur upp á milli toppa þriggja arma. Á sama hátt er einnig hægt að setja það upp á einfaldan kúluliða. Stöðug framsetning samhliða vélmenni er venjulega svipuð liðbundnu truss: tengistangirnar og stýringar þeirra finna aðeins fyrir spennu eða þjöppun, án nokkurrar beygju eða togs, sem aftur dregur úr áhrifum hvers kyns sveigjanleika á ytra krafti skaftsins.
Annar kostur við samhliða stýrisbúnaðinn er að stórvirku stýrivélarnar eru oft settar upp á einum grunnpalli og hreyfing handleggsins fer aðeins fram í gegnum stoðir og samskeyti. Þessi lækkun á massa meðfram handleggnum gerir ráð fyrir léttari armbyggingu, sem leiðir til léttari stýribúnaðar og hraðari hreyfingar. Þessi massastyrkur dregur einnig úr heildar tregðu augnabliks vélmennisins, sem gæti verið kostur fyrir hreyfanlegar eða gangandi vélmenni.
Allir þessir eiginleikar gera það að verkum að stjórnandinn hefur breitt úrval af hreyfigetu. Þar sem verkunarhraði þeirra er oft takmarkaður af stífni frekar en hreinu afli, geta þeir hreyft sig hratt miðað við raðstýringar.
Í samanburði við raðstýringar þurfa flest vélfærafræðiforrit stífni. Raðvélmenni geta náð þessu með því að nota hágæða snúningsliða sem leyfa hreyfingu á einum ás en eru stíf fyrir hreyfingu utan ássins. Allar hreyfingar sem samskeytin leyfa verða einnig að fara fram undir vísvitandi stjórn stýribúnaðarins. Hreyfing krefst nokkurra ása og því þarf marga slíka liða. Óþarfa sveigjanleiki eða slurkur í einum lið getur valdið svipaðri slurju í handlegg: það er engin tækifæri til að styðja við hreyfingu eins liðs yfir í annan. Hin óumflýjanlega hysteresis og sveigjanleiki utan áss heldur áfram að safnast upp meðfram hreyfikeðju handleggsins; nákvæmni armar eru málamiðlun milli nákvæmni, flókið og kostnaðar við þessar samskeyti.
Í samanburði við raðvélmenni er einn helsti ókosturinn við samhliða vélmenni að vinnurými þeirra er takmarkað, vegna þess að fætur þeirra geta rekast á, og (fyrir sexfætla vélmenni) hefur hver fótur fimm óvirka samskeyti og hver liður hefur sín vélrænu takmörk. Annar ókostur við samhliða vélmenni er að þau missa algjörlega stífleika í einstökum stöðum (vélmennið öðlast óviðráðanlegt endanlegt eða óendanlega frelsi; það getur sveiflast eða hreyfast). Þetta þýðir að jakobíska fylkið, kortlagningin frá sameiginlegu rýminu yfir í evklíðska rýmið, verður eintölu (staðan lækkar úr 6).
Hafðu samband við okkur:
Fröken Sally
Farsími: +86-13928530189
Sími: +86-757-81800563
Fax: +86-757-66853383
Netfang: tefudesally@tefude.com
FYRIR MEIRI ÞEKKINGU, VINSAMLEGAST SKOÐAÐU BEINLEGT OPINBERA VEFSÍÐU OKKAR (https://www.tefudepack.com), ÞAKKA ÞÉR FYRIR!